1.8 KiB
Зачем нужен mavfwd
mavfwd в первую очередь необходим для связи телеметрийного потока wifibroadcast,
разделенного на входящий и исходящий на разных udp-портах, с uart камеры, который
подключен к uart полетного контроллера UAV, настроенного на обмен телеметрией.
Поддерживается mavlink 1 и 2 версий. Подробности о параметрах доступны по mavfwd --help.
Во вторую очередь, mavfwd способен мониторить передаваемые в mavlink-пакете RC_CHANNELS #65 значения каналов с 4-го и выше, указанное в параметре --channels числом. По изменению значений каналов вызывается bash-скрипт /root/channels.sh, передавая ему параметрами номер канала и его значение. Это нужно, чтобы организовать какое-то управление хост-системой (камерой), например ее перезагрузку или настройку каких-то параметров стримера. В приложенном примере производятся:
- переключение разрешений 1080p / 720p;
- включение и отключение ircut камеры;
- пороговое изменение яркости, три режима, для подбора нужного под текущие условия освещённости (яркий день, обычный день, ночь).