#!/bin/sh

SLEEP=0.150

get_focus() {
RES=$(sample_af 0 c & sleep $SLEEP; killall sample_af)
RST=`echo ${RES} | awk '{print $1}'`
echo $RST
}

step_r() {
cur_fs=$(get_focus)
st=`expr $cur_fs + 1`
camhi-motor -d r -s 85
while [[ $st -gt $cur_fs ]]; do
  cur_fs=$(get_focus)
  camhi-motor -d r -s 85
  sleep $SLEEP;
  st=$(get_focus)
done
camhi-motor -d l -s 85
}

step_l() {
cur_fs=$(get_focus)
st=`expr $cur_fs + 1`
camhi-motor -d l -s 85
while [[ $st -gt $cur_fs ]]; do
  cur_fs=$(get_focus)
  camhi-motor -d l -s 85
  sleep $SLEEP;
  st=$(get_focus)
done
camhi-motor -d r -s 85
}

CUR_F=$(get_focus)

camhi-motor -d l -s 99
STP_R=$(get_focus)

camhi-motor -d r -s 99
sleep $SLEEP
camhi-motor -d r -s 99

STP_L=$(get_focus)
camhi-motor -d l -s 99

if [[ $STP_R -gt $CUR_F ]]
then 
  step_l
else
  if [[ $STP_L -gt $CUR_F ]] 
  then
    step_r
  else
  if [[ $CUR_F -lt 300 ]]
    then
    camhi-motor -d r -s 99
    camhi-motor -d r -s 99
    STP_R=$(get_focus)
    camhi-motor -d l -s 99
    camhi-motor -d l -s 99
    camhi-motor -d l -s 99
    camhi-motor -d l -s 99    
    STP_L=$(get_focus)
    camhi-motor -d r -s 99
    camhi-motor -d r -s 99
    if [[ $STP_R -gt $STP_L ]]
      then
        camhi-motor -d r -s 99
        step_r
      else 
        camhi-motor -d l -s 99
        step_l
      fi
    fi
  fi
fi